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px4.parameter.com_rc_in_mode.set

开放平台 PX4 参数命令。PX4 参数：COM_RC_IN_MODE 设置 PX4 手动控制输入来源。该参数决定飞控使用传统 RC 接收机、MAVLink joystick，还是按优先级在多个输入源之间切换。

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请求参数

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vendor
string
必填
固定 px4
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device_id
string
必填
目标 PX4 设备 ID
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command_type
string
必填
固定 px4.parameter.com_rc_in_mode.set
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idempotency_key
string
必填
幂等键；重复请求返回同一命令
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timeout_seconds
integer
超时秒数，范围 0~300
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payload
object
必填
ComRcInModeSetRequest
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payload.value
string
必填
手动控制输入来源枚举

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payload.value

值PX4 数值中文含义
rc_only0只使用 RC，需要有效 RC 校准
mavlink_only1只使用 MAVLink joystick，RC 相关检查关闭
rc_or_mavlink_with_fallback2当前输入源失效时才切换到另一个来源
rc_or_mavlink_keep_first3启动后锁定第一个有效输入源，直到重启
disable_manual_control4忽略所有手动控制输入源
rc_then_mavlink_lower_instance5RC 优先，其次 MAVLink 低实例，再到高实例
mavlink_lower_instance_then_rc6MAVLink 低实例优先，其次高实例，再到 RC
rc_then_mavlink_higher_instance7RC 优先，其次 MAVLink 高实例，再到低实例
mavlink_higher_instance_then_rc8MAVLink 高实例优先，其次低实例，再到 RC

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PX4 帧映射

  • PX4 source: docs/px4/src/modules/commander/commander_params.yaml
  • PX4 parameter: COM_RC_IN_MODE
  • Parameter type: int32
  • MAVLink frame: PARAM_SET
  • Message ID: 23
  • Completion: ComRcInModeSetResponse，内部携带 PARAM_VALUE / PARAM_ERROR
  • Guard: PX4_PARAMETER_WRITE_ALLOWLIST 必须包含 COM_RC_IN_MODE

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创建响应

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command_id
string
平台命令 ID，用于后续查询
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status
string
受理状态：ACCEPTED
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accepted_at
string(datetime)
命令受理时间（UTC）

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查询响应

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status
string
执行状态：ACCEPTED / DELIVERED / SUCCEEDED / FAILED / TIMED_OUT / UNMATCHED_RESPONSE
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vendor_response
object
ComRcInModeSetResponse 摘要，包含 PARAM_VALUE 或 PARAM_ERROR 结果
curl -X POST "/api/v1/open/downlink/commands" \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -H "X-Api-Id: YOUR_API_ID" \
  -H "X-Api-Timestamp: YOUR_UNIX_SECONDS" \
  -H "X-Api-Nonce: YOUR_NONCE" \
  -H "X-Api-Signature: YOUR_SIGNATURE" \
  -d "{\"vendor\":\"px4\",\"device_id\":\"px4-real-1\",\"command_type\":\"px4.parameter.com_rc_in_mode.set\",\"payload\":{\"value\":\"mavlink_only\"},\"idempotency_key\":\"req-set-COM_RC_IN_MODE-001\",\"timeout_seconds\":30}"

{
  "command_id": "8cdb5bf3-8902-c5f7-f9aa-dc7fa0af1de0",
  "status": "ACCEPTED",
  "accepted_at": "2026-06-15T00:00:00Z"
}