​
px4.parameter.ekf2_gps_ctrl.set

开放平台 PX4 参数命令。PX4 参数：EKF2_GPS_CTRL 设置 EKF2 对 GNSS 数据的融合开关。该参数是 bitmask：每一位代表一种 GNSS 辅助信息是否进入估计器。

​
请求参数

​
vendor
string
必填
固定 px4
​
device_id
string
必填
目标 PX4 设备 ID
​
command_type
string
必填
固定 px4.parameter.ekf2_gps_ctrl.set
​
idempotency_key
string
必填
幂等键；重复请求返回同一命令
​
timeout_seconds
integer
超时秒数，范围 0~300
​
payload
object
必填
Ekf2GpsCtrlSetRequest
​
payload.value
object
必填
bitmask 对象；bits 范围 0~15

​
Bitmask

bit值中文含义
01融合经纬度
12融合高度
24融合三维速度
38融合双天线航向
常用默认值 7 表示启用 bit 0、1、2，也就是融合经纬度、高度和三维速度。

​
PX4 帧映射

  • PX4 source: docs/px4/build/px4_sitl_default/parameters.json
  • PX4 handler: docs/px4/src/modules/mavlink/mavlink_parameters.cpp
  • PX4 parameter: EKF2_GPS_CTRL
  • Category: Standard
  • Group: EKF2
  • Parameter type: int32
  • Default: 7
  • Range: 0~15
  • Cloud write policy: guarded allowlist only
  • MAVLink frame: PARAM_SET
  • Message ID: 23
  • Guard: PX4_PARAMETER_WRITE_ALLOWLIST 必须包含 EKF2_GPS_CTRL
{
  "vendor": "px4",
  "device_id": "px4-real-1",
  "command_type": "px4.parameter.ekf2_gps_ctrl.set",
  "payload": {
    "value": {
      "bits": 7
    }
  },
  "idempotency_key": "req-set-EKF2_GPS_CTRL-001",
  "timeout_seconds": 30
}

{
  "command_id": "8cdb5bf3-8902-c5f7-f9aa-dc7fa0af1de0",
  "status": "SUCCEEDED",
  "vendor": "px4",
  "device_id": "px4-real-1",
  "command_type": "px4.parameter.ekf2_gps_ctrl.set",
  "response_code": "PARAM_VALUE",
  "response_message": "parameter value confirmed",
  "vendor_response": {
    "message": "PARAM_VALUE",
    "param_id": "EKF2_GPS_CTRL",
    "value": 7,
    "value_type": "int32"
  }
}