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PX4 参数组：EKF2

本页列出 PX4 EKF2 group 下的 named parameter set command。所有命令都使用 PARAM_SET，并受 PX4_COMMAND_MODE、operator guard 和 PX4_PARAMETER_WRITE_ALLOWLIST 约束。
指标数量
参数总数164
FLOAT120
INT3244
Standard163
System1
Developer0
需要重启22
volatile1

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参数列表

PX4 参数Command type类别类型默认值范围单位形态重启volatile中文说明PX4 原始说明
EKF2_ABIAS_INITpx4.parameter.ekf2_abias_init.setStandardFloat0.20.0..0.5m/s^2-是否PX4 named set：EKF2_ABIAS_INIT 是 Standard Float 参数，默认 0.2，范围 0.0..0.5，单位 m/s^2，形态 -，重启 是，volatile 否。1-sigma IMU accelerometer switch-on bias
EKF2_ABL_ACCLIMpx4.parameter.ekf2_abl_acclim.setStandardFloat25.020.0..200.0m/s^2-否否PX4 named set：EKF2_ABL_ACCLIM 是 Standard Float 参数，默认 25.0，范围 20.0..200.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum IMU accel magnitude that allows IMU bias learning
EKF2_ABL_GYRLIMpx4.parameter.ekf2_abl_gyrlim.setStandardFloat3.02.0..20.0rad/s-否否PX4 named set：EKF2_ABL_GYRLIM 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 2.0..20.0，单位 rad/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum IMU gyro angular rate magnitude that allows IMU bias learning
EKF2_ABL_LIMpx4.parameter.ekf2_abl_lim.setStandardFloat0.40.0..0.8m/s^2-否否PX4 named set：EKF2_ABL_LIM 是 Standard Float 参数，默认 0.4，范围 0.0..0.8，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Accelerometer bias learning limit
EKF2_ABL_TAUpx4.parameter.ekf2_abl_tau.setStandardFloat0.50.1..1.0s-否否PX4 named set：EKF2_ABL_TAU 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.1..1.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Accel bias learning inhibit time constant
EKF2_ACC_B_NOISEpx4.parameter.ekf2_acc_b_noise.setStandardFloat0.0030.0..0.01m/s^3-否否PX4 named set：EKF2_ACC_B_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.003，范围 0.0..0.01，单位 m/s^3，形态 -，重启 否，volatile 否。Process noise for IMU accelerometer bias prediction
EKF2_ACC_NOISEpx4.parameter.ekf2_acc_noise.setStandardFloat0.350.01..1.0m/s^2-否否PX4 named set：EKF2_ACC_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.35，范围 0.01..1.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Accelerometer noise for covariance prediction
EKF2_AGP0_CTRLpx4.parameter.ekf2_agp0_ctrl.setStandardInt3200..3-位掩码 2否否PX4 named set：EKF2_AGP0_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..3，单位 -，形态 位掩码 2，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 0 aiding
EKF2_AGP0_DELAYpx4.parameter.ekf2_agp0_delay.setStandardFloat0.00.0..1000.0ms-是否PX4 named set：EKF2_AGP0_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..1000.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Auxiliary global position sensor 0 delay (to IMU)
EKF2_AGP0_GATEpx4.parameter.ekf2_agp0_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_AGP0_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for auxiliary global position sensor 0 fusion
EKF2_AGP0_IDpx4.parameter.ekf2_agp0_id.setStandardInt3200..255--否否PX4 named set：EKF2_AGP0_ID 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 0 ID
EKF2_AGP0_MODEpx4.parameter.ekf2_agp0_mode.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_AGP0_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Fusion reset mode for sensor 0
EKF2_AGP0_NOISEpx4.parameter.ekf2_agp0_noise.setStandardFloat1.0>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_AGP0_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for auxiliary global position sensor 0
EKF2_AGP1_CTRLpx4.parameter.ekf2_agp1_ctrl.setStandardInt3200..3-位掩码 2否否PX4 named set：EKF2_AGP1_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..3，单位 -，形态 位掩码 2，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 1 aiding
EKF2_AGP1_DELAYpx4.parameter.ekf2_agp1_delay.setStandardFloat0.00.0..1000.0ms-是否PX4 named set：EKF2_AGP1_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..1000.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Auxiliary global position sensor 1 delay (to IMU)
EKF2_AGP1_GATEpx4.parameter.ekf2_agp1_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_AGP1_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for auxiliary global position sensor 1 fusion
EKF2_AGP1_IDpx4.parameter.ekf2_agp1_id.setStandardInt3200..255--否否PX4 named set：EKF2_AGP1_ID 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 1 ID
EKF2_AGP1_MODEpx4.parameter.ekf2_agp1_mode.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_AGP1_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Fusion reset mode for sensor 1
EKF2_AGP1_NOISEpx4.parameter.ekf2_agp1_noise.setStandardFloat1.0>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_AGP1_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for auxiliary global position sensor 1
EKF2_AGP2_CTRLpx4.parameter.ekf2_agp2_ctrl.setStandardInt3200..3-位掩码 2否否PX4 named set：EKF2_AGP2_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..3，单位 -，形态 位掩码 2，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 2 aiding
EKF2_AGP2_DELAYpx4.parameter.ekf2_agp2_delay.setStandardFloat0.00.0..1000.0ms-是否PX4 named set：EKF2_AGP2_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..1000.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Auxiliary global position sensor 2 delay (to IMU)
EKF2_AGP2_GATEpx4.parameter.ekf2_agp2_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_AGP2_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for auxiliary global position sensor 2 fusion
EKF2_AGP2_IDpx4.parameter.ekf2_agp2_id.setStandardInt3200..255--否否PX4 named set：EKF2_AGP2_ID 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 2 ID
EKF2_AGP2_MODEpx4.parameter.ekf2_agp2_mode.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_AGP2_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Fusion reset mode for sensor 2
EKF2_AGP2_NOISEpx4.parameter.ekf2_agp2_noise.setStandardFloat1.0>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_AGP2_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for auxiliary global position sensor 2
EKF2_AGP3_CTRLpx4.parameter.ekf2_agp3_ctrl.setStandardInt3200..3-位掩码 2否否PX4 named set：EKF2_AGP3_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..3，单位 -，形态 位掩码 2，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 3 aiding
EKF2_AGP3_DELAYpx4.parameter.ekf2_agp3_delay.setStandardFloat0.00.0..1000.0ms-是否PX4 named set：EKF2_AGP3_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..1000.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Auxiliary global position sensor 3 delay (to IMU)
EKF2_AGP3_GATEpx4.parameter.ekf2_agp3_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_AGP3_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for auxiliary global position sensor 3 fusion
EKF2_AGP3_IDpx4.parameter.ekf2_agp3_id.setStandardInt3200..255--否否PX4 named set：EKF2_AGP3_ID 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Auxiliary global position sensor 3 ID
EKF2_AGP3_MODEpx4.parameter.ekf2_agp3_mode.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_AGP3_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Fusion reset mode for sensor 3
EKF2_AGP3_NOISEpx4.parameter.ekf2_agp3_noise.setStandardFloat1.0>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_AGP3_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for auxiliary global position sensor 3
EKF2_ANGERR_INITpx4.parameter.ekf2_angerr_init.setStandardFloat0.10.0..0.5rad-是否PX4 named set：EKF2_ANGERR_INIT 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.0..0.5，单位 rad，形态 -，重启 是，volatile 否。1-sigma tilt angle uncertainty after gravity vector alignment
EKF2_ARSP_THRpx4.parameter.ekf2_arsp_thr.setStandardFloat0.0>= 0.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_ARSP_THR 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 >= 0.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Airspeed fusion threshold
EKF2_ASPD_MAXpx4.parameter.ekf2_aspd_max.setStandardFloat20.05.0..50.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_ASPD_MAX 是 Standard Float 参数，默认 20.0，范围 5.0..50.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum airspeed used for baro static pressure compensation
EKF2_ASP_DELAYpx4.parameter.ekf2_asp_delay.setStandardFloat100.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_ASP_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 100.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Airspeed measurement delay relative to IMU measurements
EKF2_AVEL_DELAYpx4.parameter.ekf2_avel_delay.setStandardFloat5.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_AVEL_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Auxiliary Velocity Estimate delay relative to IMU measurements
EKF2_AVEL_ENpx4.parameter.ekf2_avel_en.setStandardInt321--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_AVEL_EN 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Fuse the landing-target relative velocity as auxiliary velocity
EKF2_BARO_CTRLpx4.parameter.ekf2_baro_ctrl.setStandardInt321--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_BARO_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Barometric sensor height aiding
EKF2_BARO_DELAYpx4.parameter.ekf2_baro_delay.setStandardFloat0.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_BARO_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Barometer measurement delay relative to IMU measurements
EKF2_BARO_GATEpx4.parameter.ekf2_baro_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_BARO_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for barometric and GPS height fusion
EKF2_BARO_NOISEpx4.parameter.ekf2_baro_noise.setStandardFloat3.50.01..15.0m-否否PX4 named set：EKF2_BARO_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 3.5，范围 0.01..15.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for barometric altitude
EKF2_BCOEF_Xpx4.parameter.ekf2_bcoef_x.setStandardFloat100.00.0..200.0kg/m^2-否否PX4 named set：EKF2_BCOEF_X 是 Standard Float 参数，默认 100.0，范围 0.0..200.0，单位 kg/m^2，形态 -，重启 否，volatile 否。X-axis ballistic coefficient used for multi-rotor wind estimation
EKF2_BCOEF_Ypx4.parameter.ekf2_bcoef_y.setStandardFloat100.00.0..200.0kg/m^2-否否PX4 named set：EKF2_BCOEF_Y 是 Standard Float 参数，默认 100.0，范围 0.0..200.0，单位 kg/m^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Y-axis ballistic coefficient used for multi-rotor wind estimation
EKF2_BETA_GATEpx4.parameter.ekf2_beta_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_BETA_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for synthetic sideslip fusion
EKF2_BETA_NOISEpx4.parameter.ekf2_beta_noise.setStandardFloat0.30.1..1.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_BETA_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.3，范围 0.1..1.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Noise for synthetic sideslip fusion
EKF2_DECL_TYPEpx4.parameter.ekf2_decl_type.setStandardInt3230..3-位掩码 2是否PX4 named set：EKF2_DECL_TYPE 是 Standard Int32 参数，默认 3，范围 0..3，单位 -，形态 位掩码 2，重启 是，volatile 否。Integer bitmask controlling handling of magnetic declination
EKF2_DELAY_MAXpx4.parameter.ekf2_delay_max.setStandardFloat200.00.0..1000.0ms-是否PX4 named set：EKF2_DELAY_MAX 是 Standard Float 参数，默认 200.0，范围 0.0..1000.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Maximum delay of all the aiding sensors
EKF2_DRAG_CTRLpx4.parameter.ekf2_drag_ctrl.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_DRAG_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Multirotor wind estimation selection
EKF2_DRAG_NOISEpx4.parameter.ekf2_drag_noise.setStandardFloat2.50.5..10.0(m/s^2)^2-否否PX4 named set：EKF2_DRAG_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 2.5，范围 0.5..10.0，单位 (m/s^2)^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Specific drag force observation noise variance
EKF2_EAS_NOISEpx4.parameter.ekf2_eas_noise.setStandardFloat1.40.5..5.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_EAS_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 1.4，范围 0.5..5.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for airspeed fusion
EKF2_ENpx4.parameter.ekf2_en.setStandardInt321--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_EN 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。EKF2 enable
EKF2_EVA_NOISEpx4.parameter.ekf2_eva_noise.setStandardFloat0.1>= 0.05rad-否否PX4 named set：EKF2_EVA_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 >= 0.05，单位 rad，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for vision angle measurements
EKF2_EVP_GATEpx4.parameter.ekf2_evp_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_EVP_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for vision position fusion
EKF2_EVP_NOISEpx4.parameter.ekf2_evp_noise.setStandardFloat0.1>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_EVP_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for vision position measurements
EKF2_EVV_GATEpx4.parameter.ekf2_evv_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_EVV_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for vision velocity estimate fusion
EKF2_EVV_NOISEpx4.parameter.ekf2_evv_noise.setStandardFloat0.1>= 0.01m/s-否否PX4 named set：EKF2_EVV_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 >= 0.01，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for vision velocity measurements
EKF2_EV_CTRLpx4.parameter.ekf2_ev_ctrl.setStandardInt3200..15-位掩码 4否否PX4 named set：EKF2_EV_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..15，单位 -，形态 位掩码 4，重启 否，volatile 否。External vision (EV) sensor aiding
EKF2_EV_DELAYpx4.parameter.ekf2_ev_delay.setStandardFloat0.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_EV_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Vision Position Estimator delay relative to IMU measurements
EKF2_EV_NOISE_MDpx4.parameter.ekf2_ev_noise_md.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_EV_NOISE_MD 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。External vision (EV) noise mode
EKF2_EV_POS_Xpx4.parameter.ekf2_ev_pos_x.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_EV_POS_X 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。X position of VI sensor focal point in body frame
EKF2_EV_POS_Ypx4.parameter.ekf2_ev_pos_y.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_EV_POS_Y 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Y position of VI sensor focal point in body frame
EKF2_EV_POS_Zpx4.parameter.ekf2_ev_pos_z.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_EV_POS_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Z position of VI sensor focal point in body frame
EKF2_EV_QMINpx4.parameter.ekf2_ev_qmin.setStandardInt3200..100--否否PX4 named set：EKF2_EV_QMIN 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..100，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。External vision (EV) minimum quality (optional)
EKF2_FUSE_BETApx4.parameter.ekf2_fuse_beta.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_FUSE_BETA 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Enable synthetic sideslip fusion
EKF2_GBIAS_INITpx4.parameter.ekf2_gbias_init.setStandardFloat0.10.0..0.2rad/s-是否PX4 named set：EKF2_GBIAS_INIT 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.0..0.2，单位 rad/s，形态 -，重启 是，volatile 否。1-sigma IMU gyro switch-on bias
EKF2_GND_EFF_DZpx4.parameter.ekf2_gnd_eff_dz.setStandardFloat4.00.0..10.0m-否否PX4 named set：EKF2_GND_EFF_DZ 是 Standard Float 参数，默认 4.0，范围 0.0..10.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Baro deadzone range for height fusion
EKF2_GND_MAX_HGTpx4.parameter.ekf2_gnd_max_hgt.setStandardFloat0.50.0..5.0m-否否PX4 named set：EKF2_GND_MAX_HGT 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.0..5.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Height above ground level for ground effect zone
EKF2_GPS_CHECKpx4.parameter.ekf2_gps_check.setStandardInt3220470..4095-位掩码 12否否PX4 named set：EKF2_GPS_CHECK 是 Standard Int32 参数，默认 2047，范围 0..4095，单位 -，形态 位掩码 12，重启 否，volatile 否。Integer bitmask controlling GPS checks
EKF2_GPS_CTRLpx4.parameter.ekf2_gps_ctrl.setStandardInt3270..15-位掩码 4否否PX4 named set：EKF2_GPS_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 7，范围 0..15，单位 -，形态 位掩码 4，重启 否，volatile 否。GNSS sensor aiding
EKF2_GPS_MODEpx4.parameter.ekf2_gps_mode.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_GPS_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Fusion reset mode
EKF2_GPS_P_GATEpx4.parameter.ekf2_gps_p_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_GPS_P_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for GNSS position fusion
EKF2_GPS_P_NOISEpx4.parameter.ekf2_gps_p_noise.setStandardFloat0.50.01..10.0m-否否PX4 named set：EKF2_GPS_P_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.01..10.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for GNSS position
EKF2_GPS_V_GATEpx4.parameter.ekf2_gps_v_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_GPS_V_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for GNSS velocity fusion
EKF2_GPS_V_NOISEpx4.parameter.ekf2_gps_v_noise.setStandardFloat0.30.01..5.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_GPS_V_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.3，范围 0.01..5.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for GNSS velocity
EKF2_GPS_YAW_OFFpx4.parameter.ekf2_gps_yaw_off.setStandardFloat0.00.0..360.0deg-否否PX4 named set：EKF2_GPS_YAW_OFF 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..360.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Heading/Yaw offset for dual antenna GPS
EKF2_GRAV_NOISEpx4.parameter.ekf2_grav_noise.setStandardFloat1.00.1..10.0g0-否否PX4 named set：EKF2_GRAV_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.1..10.0，单位 g0，形态 -，重启 否，volatile 否。Accelerometer measurement noise for gravity based observations
EKF2_GSF_TASpx4.parameter.ekf2_gsf_tas.setStandardFloat15.00.0..100.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_GSF_TAS 是 Standard Float 参数，默认 15.0，范围 0.0..100.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Default value of true airspeed used in EKF-GSF AHRS calculation
EKF2_GYR_B_LIMpx4.parameter.ekf2_gyr_b_lim.setStandardFloat0.150.0..0.4rad/s-否否PX4 named set：EKF2_GYR_B_LIM 是 Standard Float 参数，默认 0.15，范围 0.0..0.4，单位 rad/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Gyro bias learning limit
EKF2_GYR_B_NOISEpx4.parameter.ekf2_gyr_b_noise.setStandardFloat0.0010.0..0.01rad/s^2-否否PX4 named set：EKF2_GYR_B_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.001，范围 0.0..0.01，单位 rad/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Process noise for IMU rate gyro bias prediction
EKF2_GYR_NOISEpx4.parameter.ekf2_gyr_noise.setStandardFloat0.0150.0001..0.1rad/s-否否PX4 named set：EKF2_GYR_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.015，范围 0.0001..0.1，单位 rad/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Rate gyro noise for covariance prediction
EKF2_HDG_GATEpx4.parameter.ekf2_hdg_gate.setStandardFloat2.6>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_HDG_GATE 是 Standard Float 参数，默认 2.6，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for heading fusion
EKF2_HEAD_NOISEpx4.parameter.ekf2_head_noise.setStandardFloat0.30.01..1.0rad-否否PX4 named set：EKF2_HEAD_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.3，范围 0.01..1.0，单位 rad，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for magnetic heading fusion
EKF2_HGT_REFpx4.parameter.ekf2_hgt_ref.setStandardInt321--枚举 4是否PX4 named set：EKF2_HGT_REF 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 4，重启 是，volatile 否。Determines the reference source of height data used by the EKF
EKF2_IMU_CTRLpx4.parameter.ekf2_imu_ctrl.setStandardInt3270..7-位掩码 3否否PX4 named set：EKF2_IMU_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 7，范围 0..7，单位 -，形态 位掩码 3，重启 否，volatile 否。IMU control
EKF2_IMU_POS_Xpx4.parameter.ekf2_imu_pos_x.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_IMU_POS_X 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。X position of IMU in body frame
EKF2_IMU_POS_Ypx4.parameter.ekf2_imu_pos_y.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_IMU_POS_Y 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Y position of IMU in body frame
EKF2_IMU_POS_Zpx4.parameter.ekf2_imu_pos_z.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_IMU_POS_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Z position of IMU in body frame
EKF2_LOG_VERBOSEpx4.parameter.ekf2_log_verbose.setStandardInt321--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_LOG_VERBOSE 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Verbose logging
EKF2_MAG_ACCLIMpx4.parameter.ekf2_mag_acclim.setStandardFloat0.50.0..5.0m/s^2-否否PX4 named set：EKF2_MAG_ACCLIM 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.0..5.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Horizontal acceleration threshold used for heading observability check
EKF2_MAG_B_NOISEpx4.parameter.ekf2_mag_b_noise.setStandardFloat0.00010.0..0.1gauss/s-否否PX4 named set：EKF2_MAG_B_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.0001，范围 0.0..0.1，单位 gauss/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Process noise for body magnetic field prediction
EKF2_MAG_CHECKpx4.parameter.ekf2_mag_check.setStandardInt3210..7-位掩码 3否否PX4 named set：EKF2_MAG_CHECK 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 0..7，单位 -，形态 位掩码 3，重启 否，volatile 否。Magnetic field strength test selection
EKF2_MAG_CHK_INCpx4.parameter.ekf2_mag_chk_inc.setStandardFloat20.00.0..90.0deg-否否PX4 named set：EKF2_MAG_CHK_INC 是 Standard Float 参数，默认 20.0，范围 0.0..90.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Magnetic field inclination check tolerance
EKF2_MAG_CHK_STRpx4.parameter.ekf2_mag_chk_str.setStandardFloat0.20.0..1.0gauss-否否PX4 named set：EKF2_MAG_CHK_STR 是 Standard Float 参数，默认 0.2，范围 0.0..1.0，单位 gauss，形态 -，重启 否，volatile 否。Magnetic field strength check tolerance
EKF2_MAG_DECLpx4.parameter.ekf2_mag_decl.setSystemFloat0.0-deg-否是PX4 named set：EKF2_MAG_DECL 是 System Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 是。Magnetic declination
EKF2_MAG_DELAYpx4.parameter.ekf2_mag_delay.setStandardFloat0.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_MAG_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Magnetometer measurement delay relative to IMU measurements
EKF2_MAG_E_NOISEpx4.parameter.ekf2_mag_e_noise.setStandardFloat0.0010.0..0.1gauss/s-否否PX4 named set：EKF2_MAG_E_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.001，范围 0.0..0.1，单位 gauss/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Process noise for earth magnetic field prediction
EKF2_MAG_GATEpx4.parameter.ekf2_mag_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_MAG_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for magnetometer XYZ component fusion
EKF2_MAG_NOISEpx4.parameter.ekf2_mag_noise.setStandardFloat0.050.001..1.0gauss-否否PX4 named set：EKF2_MAG_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.05，范围 0.001..1.0，单位 gauss，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for magnetometer 3-axis fusion
EKF2_MAG_TYPEpx4.parameter.ekf2_mag_type.setStandardInt320--枚举 4是否PX4 named set：EKF2_MAG_TYPE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 4，重启 是，volatile 否。Type of magnetometer fusion
EKF2_MCOEFpx4.parameter.ekf2_mcoef.setStandardFloat0.150.0..1.01/s-否否PX4 named set：EKF2_MCOEF 是 Standard Float 参数，默认 0.15，范围 0.0..1.0，单位 1/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Propeller momentum drag coefficient for multi-rotor wind estimation
EKF2_MIN_RNGpx4.parameter.ekf2_min_rng.setStandardFloat0.01>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_MIN_RNG 是 Standard Float 参数，默认 0.01，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Expected range finder reading when on ground
EKF2_MULTI_IMUpx4.parameter.ekf2_multi_imu.setStandardInt3200..4--是否PX4 named set：EKF2_MULTI_IMU 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..4，单位 -，形态 -，重启 是，volatile 否。Multi-EKF IMUs
EKF2_MULTI_MAGpx4.parameter.ekf2_multi_mag.setStandardInt3200..4--是否PX4 named set：EKF2_MULTI_MAG 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..4，单位 -，形态 -，重启 是，volatile 否。Multi-EKF Magnetometers
EKF2_NOAID_NOISEpx4.parameter.ekf2_noaid_noise.setStandardFloat10.00.5..50.0m-否否PX4 named set：EKF2_NOAID_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 10.0，范围 0.5..50.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for non-aiding position hold
EKF2_NOAID_TOUTpx4.parameter.ekf2_noaid_tout.setStandardInt325000000500000..10000000us-否否PX4 named set：EKF2_NOAID_TOUT 是 Standard Int32 参数，默认 5000000，范围 500000..10000000，单位 us，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum inertial dead-reckoning time
EKF2_OF_CTRLpx4.parameter.ekf2_of_ctrl.setStandardInt321--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_OF_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Optical flow aiding
EKF2_OF_DELAYpx4.parameter.ekf2_of_delay.setStandardFloat20.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_OF_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 20.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Optical flow measurement delay relative to IMU measurements
EKF2_OF_GATEpx4.parameter.ekf2_of_gate.setStandardFloat3.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_OF_GATE 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for optical flow fusion
EKF2_OF_GYR_SRCpx4.parameter.ekf2_of_gyr_src.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_OF_GYR_SRC 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Optical flow angular rate compensation source
EKF2_OF_N_MAXpx4.parameter.ekf2_of_n_max.setStandardFloat0.5>= 0.05rad/s-否否PX4 named set：EKF2_OF_N_MAX 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 >= 0.05，单位 rad/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow maximum noise
EKF2_OF_N_MINpx4.parameter.ekf2_of_n_min.setStandardFloat0.15>= 0.05rad/s-否否PX4 named set：EKF2_OF_N_MIN 是 Standard Float 参数，默认 0.15，范围 >= 0.05，单位 rad/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow minimum noise
EKF2_OF_POS_Xpx4.parameter.ekf2_of_pos_x.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_OF_POS_X 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。X position of optical flow focal point in body frame
EKF2_OF_POS_Ypx4.parameter.ekf2_of_pos_y.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_OF_POS_Y 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Y position of optical flow focal point in body frame
EKF2_OF_POS_Zpx4.parameter.ekf2_of_pos_z.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_OF_POS_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Z position of optical flow focal point in body frame
EKF2_OF_QMINpx4.parameter.ekf2_of_qmin.setStandardInt3210..255--否否PX4 named set：EKF2_OF_QMIN 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。In air optical flow minimum quality
EKF2_OF_QMIN_GNDpx4.parameter.ekf2_of_qmin_gnd.setStandardInt3200..255--否否PX4 named set：EKF2_OF_QMIN_GND 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。On ground optical flow minimum quality
EKF2_PCOEF_XNpx4.parameter.ekf2_pcoef_xn.setStandardFloat0.0-0.5..0.5--否否PX4 named set：EKF2_PCOEF_XN 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -0.5..0.5，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Static pressure position error coefficient for the negative X axis
EKF2_PCOEF_XPpx4.parameter.ekf2_pcoef_xp.setStandardFloat0.0-0.5..0.5--否否PX4 named set：EKF2_PCOEF_XP 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -0.5..0.5，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Static pressure position error coefficient for the positive X axis
EKF2_PCOEF_YNpx4.parameter.ekf2_pcoef_yn.setStandardFloat0.0-0.5..0.5--否否PX4 named set：EKF2_PCOEF_YN 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -0.5..0.5，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Pressure position error coefficient for the negative Y axis
EKF2_PCOEF_YPpx4.parameter.ekf2_pcoef_yp.setStandardFloat0.0-0.5..0.5--否否PX4 named set：EKF2_PCOEF_YP 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -0.5..0.5，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Pressure position error coefficient for the positive Y axis
EKF2_PCOEF_Zpx4.parameter.ekf2_pcoef_z.setStandardFloat0.0-0.5..0.5--否否PX4 named set：EKF2_PCOEF_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -0.5..0.5，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Static pressure position error coefficient for the Z axis
EKF2_POS_LOCKpx4.parameter.ekf2_pos_lock.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_POS_LOCK 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Enable constant position fusion while on ground
EKF2_PREDICT_USpx4.parameter.ekf2_predict_us.setStandardInt32100001000..20000us-否否PX4 named set：EKF2_PREDICT_US 是 Standard Int32 参数，默认 10000，范围 1000..20000，单位 us，形态 -，重启 否，volatile 否。EKF prediction period
EKF2_REQ_EPHpx4.parameter.ekf2_req_eph.setStandardFloat3.00.1..100.0m-否否PX4 named set：EKF2_REQ_EPH 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.1..100.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Required EPH to use GPS
EKF2_REQ_EPVpx4.parameter.ekf2_req_epv.setStandardFloat5.00.1..100.0m-否否PX4 named set：EKF2_REQ_EPV 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 0.1..100.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Required EPV to use GPS
EKF2_REQ_FIXpx4.parameter.ekf2_req_fix.setStandardInt323--枚举 7否否PX4 named set：EKF2_REQ_FIX 是 Standard Int32 参数，默认 3，范围 -，单位 -，形态 枚举 7，重启 否，volatile 否。Required GPS fix
EKF2_REQ_GPS_Hpx4.parameter.ekf2_req_gps_h.setStandardFloat10.0>= 0.1s-是否PX4 named set：EKF2_REQ_GPS_H 是 Standard Float 参数，默认 10.0，范围 >= 0.1，单位 s，形态 -，重启 是，volatile 否。Required GPS health time on startup
EKF2_REQ_HDRIFTpx4.parameter.ekf2_req_hdrift.setStandardFloat0.10.1..1.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_REQ_HDRIFT 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.1..1.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal drift speed to use GPS
EKF2_REQ_NSATSpx4.parameter.ekf2_req_nsats.setStandardInt3264..12--否否PX4 named set：EKF2_REQ_NSATS 是 Standard Int32 参数，默认 6，范围 4..12，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Required satellite count to use GPS
EKF2_REQ_PDOPpx4.parameter.ekf2_req_pdop.setStandardFloat2.51.5..5.0--否否PX4 named set：EKF2_REQ_PDOP 是 Standard Float 参数，默认 2.5，范围 1.5..5.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum PDOP to use GPS
EKF2_REQ_SACCpx4.parameter.ekf2_req_sacc.setStandardFloat0.50.5..5.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_REQ_SACC 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.5..5.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Required speed accuracy to use GPS
EKF2_REQ_VDRIFTpx4.parameter.ekf2_req_vdrift.setStandardFloat0.20.1..1.5m/s-否否PX4 named set：EKF2_REQ_VDRIFT 是 Standard Float 参数，默认 0.2，范围 0.1..1.5，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum vertical drift speed to use GPS
EKF2_RNGBC_CTRLpx4.parameter.ekf2_rngbc_ctrl.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_RNGBC_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Ranging beacon fusion control
EKF2_RNGBC_DELAYpx4.parameter.ekf2_rngbc_delay.setStandardFloat0.00.0..1000.0ms-是否PX4 named set：EKF2_RNGBC_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..1000.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Ranging beacon measurement delay relative to IMU measurements
EKF2_RNGBC_GATEpx4.parameter.ekf2_rngbc_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_RNGBC_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for ranging beacon fusion
EKF2_RNGBC_NOISEpx4.parameter.ekf2_rngbc_noise.setStandardFloat30.00.1..500.0m-否否PX4 named set：EKF2_RNGBC_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 30.0，范围 0.1..500.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for ranging beacon fusion
EKF2_RNG_A_HMAXpx4.parameter.ekf2_rng_a_hmax.setStandardFloat5.01.0..10.0m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_A_HMAX 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 1.0..10.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum height above ground allowed for conditional range aid mode
EKF2_RNG_A_VMAXpx4.parameter.ekf2_rng_a_vmax.setStandardFloat1.00.1..2.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_RNG_A_VMAX 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.1..2.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal velocity allowed for conditional range aid mode
EKF2_RNG_CTRLpx4.parameter.ekf2_rng_ctrl.setStandardInt321--枚举 3否否PX4 named set：EKF2_RNG_CTRL 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 3，重启 否，volatile 否。Range sensor height aiding
EKF2_RNG_DELAYpx4.parameter.ekf2_rng_delay.setStandardFloat5.00.0..300.0ms-是否PX4 named set：EKF2_RNG_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 0.0..300.0，单位 ms，形态 -，重启 是，volatile 否。Range finder measurement delay relative to IMU measurements
EKF2_RNG_FOGpx4.parameter.ekf2_rng_fog.setStandardFloat3.00.0..20.0m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_FOG 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.0..20.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum distance at which the range finder could detect fog (m)
EKF2_RNG_GATEpx4.parameter.ekf2_rng_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_RNG_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for range finder fusion
EKF2_RNG_K_GATEpx4.parameter.ekf2_rng_k_gate.setStandardFloat1.00.1..5.0SD-否否PX4 named set：EKF2_RNG_K_GATE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.1..5.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size used for range finder kinematic consistency check
EKF2_RNG_NOISEpx4.parameter.ekf2_rng_noise.setStandardFloat0.1>= 0.01m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 >= 0.01，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Measurement noise for range finder fusion
EKF2_RNG_PITCHpx4.parameter.ekf2_rng_pitch.setStandardFloat0.0-0.75..0.75rad-否否PX4 named set：EKF2_RNG_PITCH 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -0.75..0.75，单位 rad，形态 -，重启 否，volatile 否。Range sensor pitch offset
EKF2_RNG_POS_Xpx4.parameter.ekf2_rng_pos_x.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_POS_X 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。X position of range finder origin in body frame
EKF2_RNG_POS_Ypx4.parameter.ekf2_rng_pos_y.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_POS_Y 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Y position of range finder origin in body frame
EKF2_RNG_POS_Zpx4.parameter.ekf2_rng_pos_z.setStandardFloat0.0-m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_POS_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Z position of range finder origin in body frame
EKF2_RNG_QLTY_Tpx4.parameter.ekf2_rng_qlty_t.setStandardFloat1.00.1..5.0s-否否PX4 named set：EKF2_RNG_QLTY_T 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.1..5.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Minumum range validity period
EKF2_RNG_SFEpx4.parameter.ekf2_rng_sfe.setStandardFloat0.050.0..0.2m/m-否否PX4 named set：EKF2_RNG_SFE 是 Standard Float 参数，默认 0.05，范围 0.0..0.2，单位 m/m，形态 -，重启 否，volatile 否。Range finder range dependent noise scaler
EKF2_SEL_ERR_REDpx4.parameter.ekf2_sel_err_red.setStandardFloat0.2---否否PX4 named set：EKF2_SEL_ERR_RED 是 Standard Float 参数，默认 0.2，范围 -，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Selector error reduce threshold
EKF2_SEL_IMU_ACCpx4.parameter.ekf2_sel_imu_acc.setStandardFloat1.0-m/s^2-否否PX4 named set：EKF2_SEL_IMU_ACC 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 -，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Selector acceleration threshold
EKF2_SEL_IMU_ANGpx4.parameter.ekf2_sel_imu_ang.setStandardFloat15.0-deg-否否PX4 named set：EKF2_SEL_IMU_ANG 是 Standard Float 参数，默认 15.0，范围 -，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Selector angular threshold
EKF2_SEL_IMU_RATpx4.parameter.ekf2_sel_imu_rat.setStandardFloat7.0-deg/s-否否PX4 named set：EKF2_SEL_IMU_RAT 是 Standard Float 参数，默认 7.0，范围 -，单位 deg/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Selector angular rate threshold
EKF2_SEL_IMU_VELpx4.parameter.ekf2_sel_imu_vel.setStandardFloat2.0-m/s-否否PX4 named set：EKF2_SEL_IMU_VEL 是 Standard Float 参数，默认 2.0，范围 -，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Selector angular threshold
EKF2_SENS_ENpx4.parameter.ekf2_sens_en.setStandardInt3281910..8191-位掩码 13否否PX4 named set：EKF2_SENS_EN 是 Standard Int32 参数，默认 8191，范围 0..8191，单位 -，形态 位掩码 13，重启 否，volatile 否。Sensor fusion enable bitmask
EKF2_SYNT_MAG_Zpx4.parameter.ekf2_synt_mag_z.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：EKF2_SYNT_MAG_Z 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Enable synthetic magnetometer Z component measurement
EKF2_TAS_GATEpx4.parameter.ekf2_tas_gate.setStandardFloat5.0>= 1.0SD-否否PX4 named set：EKF2_TAS_GATE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 1.0，单位 SD，形态 -，重启 否，volatile 否。Gate size for TAS fusion
EKF2_TAU_POSpx4.parameter.ekf2_tau_pos.setStandardFloat0.250.1..1.0s-否否PX4 named set：EKF2_TAU_POS 是 Standard Float 参数，默认 0.25，范围 0.1..1.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Output predictor position time constant
EKF2_TAU_VELpx4.parameter.ekf2_tau_vel.setStandardFloat0.25<= 1.0s-否否PX4 named set：EKF2_TAU_VEL 是 Standard Float 参数，默认 0.25，范围 <= 1.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Time constant of the velocity output prediction and smoothing filter
EKF2_TERR_GRADpx4.parameter.ekf2_terr_grad.setStandardFloat0.5>= 0.0m/m-否否PX4 named set：EKF2_TERR_GRAD 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 >= 0.0，单位 m/m，形态 -，重启 否，volatile 否。Magnitude of terrain gradient
EKF2_TERR_NOISEpx4.parameter.ekf2_terr_noise.setStandardFloat5.0>= 0.5m/s-否否PX4 named set：EKF2_TERR_NOISE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 >= 0.5，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Terrain altitude process noise
EKF2_VEL_LIMpx4.parameter.ekf2_vel_lim.setStandardFloat100.0<= 299792458.0m/s-否否PX4 named set：EKF2_VEL_LIM 是 Standard Float 参数，默认 100.0，范围 <= 299792458.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Velocity limit
EKF2_WIND_NSDpx4.parameter.ekf2_wind_nsd.setStandardFloat0.050.0..1.0m/s^2/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：EKF2_WIND_NSD 是 Standard Float 参数，默认 0.05，范围 0.0..1.0，单位 m/s^2/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Process noise spectral density for wind velocity prediction