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PX4 参数组：Local Position Estimator

本页列出 PX4 Local Position Estimator group 下的 named parameter set command。所有命令都使用 PARAM_SET，并受 PX4_COMMAND_MODE、operator guard 和 PX4_PARAMETER_WRITE_ALLOWLIST 约束。
指标数量
参数总数40
FLOAT36
INT324
Standard40
System0
Developer0
需要重启0
volatile0

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参数列表

PX4 参数Command type类别类型默认值范围单位形态重启volatile中文说明PX4 原始说明
LPE_ACC_XYpx4.parameter.lpe_acc_xy.setStandardFloat0.0121e-05..2.0m/s^2/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：LPE_ACC_XY 是 Standard Float 参数，默认 0.012，范围 1e-05..2.0，单位 m/s^2/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Accelerometer xy noise density
LPE_ACC_Zpx4.parameter.lpe_acc_z.setStandardFloat0.021e-05..2.0m/s^2/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：LPE_ACC_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.02，范围 1e-05..2.0，单位 m/s^2/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Accelerometer z noise density
LPE_BAR_Zpx4.parameter.lpe_bar_z.setStandardFloat3.00.01..100.0m-否否PX4 named set：LPE_BAR_Z 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.01..100.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Barometric pressure altitude z standard deviation
LPE_ENpx4.parameter.lpe_en.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：LPE_EN 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Local position estimator enable (unsupported)
LPE_EPH_MAXpx4.parameter.lpe_eph_max.setStandardFloat3.01.0..5.0m-否否PX4 named set：LPE_EPH_MAX 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 1.0..5.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Max EPH allowed for GPS initialization
LPE_EPV_MAXpx4.parameter.lpe_epv_max.setStandardFloat5.01.0..5.0m-否否PX4 named set：LPE_EPV_MAX 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 1.0..5.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Max EPV allowed for GPS initialization
LPE_FAKE_ORIGINpx4.parameter.lpe_fake_origin.setStandardInt3200..1--否否PX4 named set：LPE_FAKE_ORIGIN 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..1，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Enable fake global position for optical flow
LPE_FGYRO_HPpx4.parameter.lpe_fgyro_hp.setStandardFloat0.0010.0..2.0Hz-否否PX4 named set：LPE_FGYRO_HP 是 Standard Float 参数，默认 0.001，范围 0.0..2.0，单位 Hz，形态 -，重启 否，volatile 否。Flow gyro high pass filter cut off frequency
LPE_FLW_OFF_Zpx4.parameter.lpe_flw_off_z.setStandardFloat0.0-1.0..1.0m-否否PX4 named set：LPE_FLW_OFF_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -1.0..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow z offset from center
LPE_FLW_QMINpx4.parameter.lpe_flw_qmin.setStandardInt321500..255--否否PX4 named set：LPE_FLW_QMIN 是 Standard Int32 参数，默认 150，范围 0..255，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow minimum quality threshold
LPE_FLW_Rpx4.parameter.lpe_flw_r.setStandardFloat7.00.1..10.0m/s/rad-否否PX4 named set：LPE_FLW_R 是 Standard Float 参数，默认 7.0，范围 0.1..10.0，单位 m/s/rad，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow rotation (roll/pitch) noise gain
LPE_FLW_RRpx4.parameter.lpe_flw_rr.setStandardFloat7.00.0..10.0m/rad-否否PX4 named set：LPE_FLW_RR 是 Standard Float 参数，默认 7.0，范围 0.0..10.0，单位 m/rad，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow angular velocity noise gain
LPE_FLW_SCALEpx4.parameter.lpe_flw_scale.setStandardFloat1.30.1..10.0m-否否PX4 named set：LPE_FLW_SCALE 是 Standard Float 参数，默认 1.3，范围 0.1..10.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Optical flow scale
LPE_FUSIONpx4.parameter.lpe_fusion.setStandardInt321450..255-位掩码 8否否PX4 named set：LPE_FUSION 是 Standard Int32 参数，默认 145，范围 0..255，单位 -，形态 位掩码 8，重启 否，volatile 否。Integer bitmask controlling data fusion
LPE_GPS_DELAYpx4.parameter.lpe_gps_delay.setStandardFloat0.290.0..0.4s-否否PX4 named set：LPE_GPS_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.29，范围 0.0..0.4，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。GPS delay compensation
LPE_GPS_VXYpx4.parameter.lpe_gps_vxy.setStandardFloat0.250.01..2.0m/s-否否PX4 named set：LPE_GPS_VXY 是 Standard Float 参数，默认 0.25，范围 0.01..2.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。GPS xy velocity standard deviation
LPE_GPS_VZpx4.parameter.lpe_gps_vz.setStandardFloat0.250.01..2.0m/s-否否PX4 named set：LPE_GPS_VZ 是 Standard Float 参数，默认 0.25，范围 0.01..2.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。GPS z velocity standard deviation
LPE_GPS_XYpx4.parameter.lpe_gps_xy.setStandardFloat1.00.01..5.0m-否否PX4 named set：LPE_GPS_XY 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.01..5.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum GPS xy standard deviation, uses reported EPH if greater
LPE_GPS_Zpx4.parameter.lpe_gps_z.setStandardFloat3.00.01..200.0m-否否PX4 named set：LPE_GPS_Z 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.01..200.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum GPS z standard deviation, uses reported EPV if greater
LPE_LAND_VXYpx4.parameter.lpe_land_vxy.setStandardFloat0.050.01..10.0m/s-否否PX4 named set：LPE_LAND_VXY 是 Standard Float 参数，默认 0.05，范围 0.01..10.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Land detector xy velocity standard deviation
LPE_LAND_Zpx4.parameter.lpe_land_z.setStandardFloat0.030.001..10.0m-否否PX4 named set：LPE_LAND_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.03，范围 0.001..10.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Land detector z standard deviation
LPE_LATpx4.parameter.lpe_lat.setStandardFloat47.397742-90.0..90.0deg-否否PX4 named set：LPE_LAT 是 Standard Float 参数，默认 47.397742，范围 -90.0..90.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Local origin latitude for nav w/o GPS
LPE_LDR_OFF_Zpx4.parameter.lpe_ldr_off_z.setStandardFloat0.0-1.0..1.0m-否否PX4 named set：LPE_LDR_OFF_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -1.0..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Lidar z offset from center of vehicle +down
LPE_LDR_Zpx4.parameter.lpe_ldr_z.setStandardFloat0.030.01..1.0m-否否PX4 named set：LPE_LDR_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.03，范围 0.01..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Lidar z standard deviation
LPE_LONpx4.parameter.lpe_lon.setStandardFloat8.545594-180.0..180.0deg-否否PX4 named set：LPE_LON 是 Standard Float 参数，默认 8.545594，范围 -180.0..180.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Local origin longitude for nav w/o GPS
LPE_LT_COVpx4.parameter.lpe_lt_cov.setStandardFloat0.00010.0..10.0m^2-否否PX4 named set：LPE_LT_COV 是 Standard Float 参数，默认 0.0001，范围 0.0..10.0，单位 m^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum landing target standard covariance
LPE_PN_Bpx4.parameter.lpe_pn_b.setStandardFloat0.0010.0..1.0m/s^3/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：LPE_PN_B 是 Standard Float 参数，默认 0.001，范围 0.0..1.0，单位 m/s^3/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Accel bias propagation noise density
LPE_PN_Ppx4.parameter.lpe_pn_p.setStandardFloat0.10.0..1.0m/s/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：LPE_PN_P 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.0..1.0，单位 m/s/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Position propagation noise density
LPE_PN_Tpx4.parameter.lpe_pn_t.setStandardFloat0.0010.0..1.0m/s/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：LPE_PN_T 是 Standard Float 参数，默认 0.001，范围 0.0..1.0，单位 m/s/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Terrain random walk noise density
LPE_PN_Vpx4.parameter.lpe_pn_v.setStandardFloat0.10.0..1.0m/s^2/sqrt(Hz)-否否PX4 named set：LPE_PN_V 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.0..1.0，单位 m/s^2/sqrt(Hz)，形态 -，重启 否，volatile 否。Velocity propagation noise density
LPE_SNR_OFF_Zpx4.parameter.lpe_snr_off_z.setStandardFloat0.0-1.0..1.0m-否否PX4 named set：LPE_SNR_OFF_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 -1.0..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Sonar z offset from center of vehicle +down
LPE_SNR_Zpx4.parameter.lpe_snr_z.setStandardFloat0.050.01..1.0m-否否PX4 named set：LPE_SNR_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.05，范围 0.01..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Sonar z standard deviation
LPE_T_MAX_GRADEpx4.parameter.lpe_t_max_grade.setStandardFloat1.00.0..100.0%-否否PX4 named set：LPE_T_MAX_GRADE 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.0..100.0，单位 %，形态 -，重启 否，volatile 否。Terrain maximum percent grade
LPE_VIC_Ppx4.parameter.lpe_vic_p.setStandardFloat0.0010.0001..1.0m-否否PX4 named set：LPE_VIC_P 是 Standard Float 参数，默认 0.001，范围 0.0001..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Vicon position standard deviation
LPE_VIS_DELAYpx4.parameter.lpe_vis_delay.setStandardFloat0.10.0..0.1s-否否PX4 named set：LPE_VIS_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.0..0.1，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Vision delay compensation
LPE_VIS_XYpx4.parameter.lpe_vis_xy.setStandardFloat0.10.01..1.0m-否否PX4 named set：LPE_VIS_XY 是 Standard Float 参数，默认 0.1，范围 0.01..1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Vision xy standard deviation
LPE_VIS_Zpx4.parameter.lpe_vis_z.setStandardFloat0.50.01..100.0m-否否PX4 named set：LPE_VIS_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.01..100.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Vision z standard deviation
LPE_VXY_PUBpx4.parameter.lpe_vxy_pub.setStandardFloat0.30.01..1.0m/s-否否PX4 named set：LPE_VXY_PUB 是 Standard Float 参数，默认 0.3，范围 0.01..1.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Required velocity xy standard deviation to publish position
LPE_X_LPpx4.parameter.lpe_x_lp.setStandardFloat5.05.0..1000.0Hz-否否PX4 named set：LPE_X_LP 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 5.0..1000.0，单位 Hz，形态 -，重启 否，volatile 否。Cut frequency for state publication
LPE_Z_PUBpx4.parameter.lpe_z_pub.setStandardFloat1.00.3..5.0m-否否PX4 named set：LPE_Z_PUB 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.3..5.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Required z standard deviation to publish altitude/ terrain