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PX4 参数组：Multicopter Position Control

本页列出 PX4 Multicopter Position Control group 下的 named parameter set command。所有命令都使用 PARAM_SET，并受 PX4_COMMAND_MODE、operator guard 和 PX4_PARAMETER_WRITE_ALLOWLIST 约束。
指标数量
参数总数65
FLOAT58
INT327
Standard65
System0
Developer0
需要重启0
volatile0

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参数列表

PX4 参数Command type类别类型默认值范围单位形态重启volatile中文说明PX4 原始说明
CP_DELAYpx4.parameter.cp_delay.setStandardFloat0.40.0..1.0s-否否PX4 named set：CP_DELAY 是 Standard Float 参数，默认 0.4，范围 0.0..1.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Range sensor and position controller average delay
CP_DISTpx4.parameter.cp_dist.setStandardFloat-1.0-1.0..15.0m-否否PX4 named set：CP_DIST 是 Standard Float 参数，默认 -1.0，范围 -1.0..15.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum distance the vehicle should keep to all obstacles
CP_GO_NO_DATApx4.parameter.cp_go_no_data.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：CP_GO_NO_DATA 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Allow moving into directions without sensor data
CP_GUIDE_ANGpx4.parameter.cp_guide_ang.setStandardFloat30.00.0..90.0deg-否否PX4 named set：CP_GUIDE_ANG 是 Standard Float 参数，默认 30.0，范围 0.0..90.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Collision prevention guidance angle
MC_MAN_TILT_TAUpx4.parameter.mc_man_tilt_tau.setStandardFloat0.00.0..2.0s-否否PX4 named set：MC_MAN_TILT_TAU 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..2.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Manual tilt input filter time constant
MPC_ACC_DECOUPLEpx4.parameter.mpc_acc_decouple.setStandardInt321--枚举 2否否PX4 named set：MPC_ACC_DECOUPLE 是 Standard Int32 参数，默认 1，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Acceleration to tilt coupling
MPC_ACC_DOWN_MAXpx4.parameter.mpc_acc_down_max.setStandardFloat3.02.0..15.0m/s^2-否否PX4 named set：MPC_ACC_DOWN_MAX 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 2.0..15.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum downwards acceleration in climb rate controlled modes
MPC_ACC_HORpx4.parameter.mpc_acc_hor.setStandardFloat3.02.0..15.0m/s^2-否否PX4 named set：MPC_ACC_HOR 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 2.0..15.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Acceleration for autonomous and for manual modes
MPC_ACC_HOR_MAXpx4.parameter.mpc_acc_hor_max.setStandardFloat5.02.0..15.0m/s^2-否否PX4 named set：MPC_ACC_HOR_MAX 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 2.0..15.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal acceleration
MPC_ACC_UP_MAXpx4.parameter.mpc_acc_up_max.setStandardFloat4.02.0..15.0m/s^2-否否PX4 named set：MPC_ACC_UP_MAX 是 Standard Float 参数，默认 4.0，范围 2.0..15.0，单位 m/s^2，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum upwards acceleration in climb rate controlled modes
MPC_ALT_MODEpx4.parameter.mpc_alt_mode.setStandardInt3220..2-枚举 3否否PX4 named set：MPC_ALT_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 2，范围 0..2，单位 -，形态 枚举 3，重启 否，volatile 否。Altitude reference mode
MPC_HOLD_MAX_XYpx4.parameter.mpc_hold_max_xy.setStandardFloat0.80.0..3.0m/s-否否PX4 named set：MPC_HOLD_MAX_XY 是 Standard Float 参数，默认 0.8，范围 0.0..3.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Max horizontal velocity for position hold
MPC_HOLD_MAX_Zpx4.parameter.mpc_hold_max_z.setStandardFloat0.60.0..3.0m/s-否否PX4 named set：MPC_HOLD_MAX_Z 是 Standard Float 参数，默认 0.6，范围 0.0..3.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Max vertical velocity for position hold
MPC_JERK_AUTOpx4.parameter.mpc_jerk_auto.setStandardFloat4.01.0..80.0m/s^3-否否PX4 named set：MPC_JERK_AUTO 是 Standard Float 参数，默认 4.0，范围 1.0..80.0，单位 m/s^3，形态 -，重启 否，volatile 否。Jerk limit in autonomous modes
MPC_JERK_MAXpx4.parameter.mpc_jerk_max.setStandardFloat8.00.5..500.0m/s^3-否否PX4 named set：MPC_JERK_MAX 是 Standard Float 参数，默认 8.0，范围 0.5..500.0，单位 m/s^3，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal and vertical jerk in Position/Altitude mode
MPC_LAND_ALT1px4.parameter.mpc_land_alt1.setStandardFloat10.00.0..122.0m-否否PX4 named set：MPC_LAND_ALT1 是 Standard Float 参数，默认 10.0，范围 0.0..122.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Altitude for 1. step of slow landing (descend)
MPC_LAND_ALT2px4.parameter.mpc_land_alt2.setStandardFloat5.00.0..122.0m-否否PX4 named set：MPC_LAND_ALT2 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 0.0..122.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Altitude for 2. step of slow landing (landing)
MPC_LAND_ALT3px4.parameter.mpc_land_alt3.setStandardFloat1.00.0..122.0m-否否PX4 named set：MPC_LAND_ALT3 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.0..122.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。Altitude for 3. step of slow landing
MPC_LAND_CRWLpx4.parameter.mpc_land_crwl.setStandardFloat0.3>= 0.1m/s-否否PX4 named set：MPC_LAND_CRWL 是 Standard Float 参数，默认 0.3，范围 >= 0.1，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Land crawl descend rate
MPC_LAND_RADIUSpx4.parameter.mpc_land_radius.setStandardFloat-1.0>= -1.0m-否否PX4 named set：MPC_LAND_RADIUS 是 Standard Float 参数，默认 -1.0，范围 >= -1.0，单位 m，形态 -，重启 否，volatile 否。User assisted landing radius
MPC_LAND_RC_HELPpx4.parameter.mpc_land_rc_help.setStandardInt3200..1-枚举 2否否PX4 named set：MPC_LAND_RC_HELP 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 0..1，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Enable nudging based on user input during autonomous land routine
MPC_LAND_SPEEDpx4.parameter.mpc_land_speed.setStandardFloat0.7>= 0.6m/s-否否PX4 named set：MPC_LAND_SPEED 是 Standard Float 参数，默认 0.7，范围 >= 0.6，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Landing descend rate
MPC_MANTHR_MINpx4.parameter.mpc_manthr_min.setStandardFloat0.080.0..1.0norm-否否PX4 named set：MPC_MANTHR_MIN 是 Standard Float 参数，默认 0.08，范围 0.0..1.0，单位 norm，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum collective thrust in Stabilized mode
MPC_MAN_TILT_MAXpx4.parameter.mpc_man_tilt_max.setStandardFloat35.01.0..70.0deg-否否PX4 named set：MPC_MAN_TILT_MAX 是 Standard Float 参数，默认 35.0，范围 1.0..70.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximal tilt angle in Stabilized, Altitude and Altitude Cruise mode
MPC_MAN_Y_MAXpx4.parameter.mpc_man_y_max.setStandardFloat150.00.0..400.0deg/s-否否PX4 named set：MPC_MAN_Y_MAX 是 Standard Float 参数，默认 150.0，范围 0.0..400.0，单位 deg/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Max manual yaw rate for Stabilized, Altitude, Position mode
MPC_MAN_Y_TAUpx4.parameter.mpc_man_y_tau.setStandardFloat0.080.0..5.0s-否否PX4 named set：MPC_MAN_Y_TAU 是 Standard Float 参数，默认 0.08，范围 0.0..5.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Manual yaw rate input filter time constant
MPC_POS_MODEpx4.parameter.mpc_pos_mode.setStandardInt324--枚举 2否否PX4 named set：MPC_POS_MODE 是 Standard Int32 参数，默认 4，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Position/Altitude mode variant
MPC_THR_CURVEpx4.parameter.mpc_thr_curve.setStandardInt320--枚举 3否否PX4 named set：MPC_THR_CURVE 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 3，重启 否，volatile 否。Thrust curve mapping in Stabilized Mode
MPC_THR_HOVERpx4.parameter.mpc_thr_hover.setStandardFloat0.50.1..0.8norm-否否PX4 named set：MPC_THR_HOVER 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.1..0.8，单位 norm，形态 -，重启 否，volatile 否。Vertical thrust required to hover
MPC_THR_MAXpx4.parameter.mpc_thr_max.setStandardFloat1.00.0..1.0norm-否否PX4 named set：MPC_THR_MAX 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.0..1.0，单位 norm，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum collective thrust in climb rate controlled modes
MPC_THR_MINpx4.parameter.mpc_thr_min.setStandardFloat0.120.05..0.5norm-否否PX4 named set：MPC_THR_MIN 是 Standard Float 参数，默认 0.12，范围 0.05..0.5，单位 norm，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum collective thrust in climb rate controlled modes
MPC_THR_XY_MARGpx4.parameter.mpc_thr_xy_marg.setStandardFloat0.30.0..0.5norm-否否PX4 named set：MPC_THR_XY_MARG 是 Standard Float 参数，默认 0.3，范围 0.0..0.5，单位 norm，形态 -，重启 否，volatile 否。Horizontal thrust margin
MPC_TILTMAX_AIRpx4.parameter.mpc_tiltmax_air.setStandardFloat45.020.0..89.0deg-否否PX4 named set：MPC_TILTMAX_AIR 是 Standard Float 参数，默认 45.0，范围 20.0..89.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum tilt angle in air
MPC_TILTMAX_LNDpx4.parameter.mpc_tiltmax_lnd.setStandardFloat12.05.0..89.0deg-否否PX4 named set：MPC_TILTMAX_LND 是 Standard Float 参数，默认 12.0，范围 5.0..89.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum tilt during inital takeoff ramp
MPC_TKO_RAMP_Tpx4.parameter.mpc_tko_ramp_t.setStandardFloat3.00.0..5.0s-否否PX4 named set：MPC_TKO_RAMP_T 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.0..5.0，单位 s，形态 -，重启 否，volatile 否。Smooth takeoff ramp time constant
MPC_TKO_SPEEDpx4.parameter.mpc_tko_speed.setStandardFloat1.51.0..5.0m/s-否否PX4 named set：MPC_TKO_SPEED 是 Standard Float 参数，默认 1.5，范围 1.0..5.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Takeoff climb rate
MPC_VELD_LPpx4.parameter.mpc_veld_lp.setStandardFloat5.00.0..50.0Hz-否否PX4 named set：MPC_VELD_LP 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 0.0..50.0，单位 Hz，形态 -，重启 否，volatile 否。Velocity derivative low pass cutoff frequency
MPC_VEL_LPpx4.parameter.mpc_vel_lp.setStandardFloat0.00.0..50.0Hz-否否PX4 named set：MPC_VEL_LP 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..50.0，单位 Hz，形态 -，重启 否，volatile 否。Velocity low pass cutoff frequency
MPC_VEL_MANUALpx4.parameter.mpc_vel_manual.setStandardFloat10.03.0..20.0m/s-否否PX4 named set：MPC_VEL_MANUAL 是 Standard Float 参数，默认 10.0，范围 3.0..20.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal velocity setpoint in Position mode
MPC_VEL_MAN_BACKpx4.parameter.mpc_vel_man_back.setStandardFloat-1.0-1.0..20.0m/s-否否PX4 named set：MPC_VEL_MAN_BACK 是 Standard Float 参数，默认 -1.0，范围 -1.0..20.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum backward velocity in Position mode
MPC_VEL_MAN_SIDEpx4.parameter.mpc_vel_man_side.setStandardFloat-1.0-1.0..20.0m/s-否否PX4 named set：MPC_VEL_MAN_SIDE 是 Standard Float 参数，默认 -1.0，范围 -1.0..20.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum sideways velocity in Position mode
MPC_VEL_NF_BWpx4.parameter.mpc_vel_nf_bw.setStandardFloat5.00.0..50.0Hz-否否PX4 named set：MPC_VEL_NF_BW 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 0.0..50.0，单位 Hz，形态 -，重启 否，volatile 否。Velocity notch filter bandwidth
MPC_VEL_NF_FRQpx4.parameter.mpc_vel_nf_frq.setStandardFloat0.00.0..50.0Hz-否否PX4 named set：MPC_VEL_NF_FRQ 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..50.0，单位 Hz，形态 -，重启 否，volatile 否。Velocity notch filter frequency
MPC_XY_CRUISEpx4.parameter.mpc_xy_cruise.setStandardFloat5.03.0..20.0m/s-否否PX4 named set：MPC_XY_CRUISE 是 Standard Float 参数，默认 5.0，范围 3.0..20.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Default horizontal velocity in autonomous modes
MPC_XY_ERR_MAXpx4.parameter.mpc_xy_err_max.setStandardFloat2.00.1..10.0--否否PX4 named set：MPC_XY_ERR_MAX 是 Standard Float 参数，默认 2.0，范围 0.1..10.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal error allowed by the trajectory generator
MPC_XY_Ppx4.parameter.mpc_xy_p.setStandardFloat0.950.0..2.0--否否PX4 named set：MPC_XY_P 是 Standard Float 参数，默认 0.95，范围 0.0..2.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Proportional gain for horizontal position error
MPC_XY_TRAJ_Ppx4.parameter.mpc_xy_traj_p.setStandardFloat0.50.1..1.0--否否PX4 named set：MPC_XY_TRAJ_P 是 Standard Float 参数，默认 0.5，范围 0.1..1.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Proportional gain for horizontal trajectory position error
MPC_XY_VEL_ALLpx4.parameter.mpc_xy_vel_all.setStandardFloat-10.0-20.0..20.0--否否PX4 named set：MPC_XY_VEL_ALL 是 Standard Float 参数，默认 -10.0，范围 -20.0..20.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Overall Horizontal Velocity Limit
MPC_XY_VEL_D_ACCpx4.parameter.mpc_xy_vel_d_acc.setStandardFloat0.20.1..2.0--否否PX4 named set：MPC_XY_VEL_D_ACC 是 Standard Float 参数，默认 0.2，范围 0.1..2.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Differential gain for horizontal velocity error
MPC_XY_VEL_I_ACCpx4.parameter.mpc_xy_vel_i_acc.setStandardFloat0.40.0..60.0--否否PX4 named set：MPC_XY_VEL_I_ACC 是 Standard Float 参数，默认 0.4，范围 0.0..60.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Integral gain for horizontal velocity error
MPC_XY_VEL_MAXpx4.parameter.mpc_xy_vel_max.setStandardFloat12.00.0..20.0m/s-否否PX4 named set：MPC_XY_VEL_MAX 是 Standard Float 参数，默认 12.0，范围 0.0..20.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum horizontal velocity
MPC_XY_VEL_P_ACCpx4.parameter.mpc_xy_vel_p_acc.setStandardFloat1.81.2..5.0--否否PX4 named set：MPC_XY_VEL_P_ACC 是 Standard Float 参数，默认 1.8，范围 1.2..5.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Proportional gain for horizontal velocity error
MPC_Z_Ppx4.parameter.mpc_z_p.setStandardFloat1.00.1..1.5--否否PX4 named set：MPC_Z_P 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.1..1.5，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Proportional gain for vertical position error
MPC_Z_VEL_ALLpx4.parameter.mpc_z_vel_all.setStandardFloat-3.0-3.0..8.0--否否PX4 named set：MPC_Z_VEL_ALL 是 Standard Float 参数，默认 -3.0，范围 -3.0..8.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Overall Vertical Velocity Limit
MPC_Z_VEL_D_ACCpx4.parameter.mpc_z_vel_d_acc.setStandardFloat0.00.0..2.0--否否PX4 named set：MPC_Z_VEL_D_ACC 是 Standard Float 参数，默认 0.0，范围 0.0..2.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Differential gain for vertical velocity error
MPC_Z_VEL_I_ACCpx4.parameter.mpc_z_vel_i_acc.setStandardFloat2.00.2..3.0--否否PX4 named set：MPC_Z_VEL_I_ACC 是 Standard Float 参数，默认 2.0，范围 0.2..3.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Integral gain for vertical velocity error
MPC_Z_VEL_MAX_DNpx4.parameter.mpc_z_vel_max_dn.setStandardFloat1.50.5..4.0m/s-否否PX4 named set：MPC_Z_VEL_MAX_DN 是 Standard Float 参数，默认 1.5，范围 0.5..4.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum descent velocity
MPC_Z_VEL_MAX_UPpx4.parameter.mpc_z_vel_max_up.setStandardFloat3.00.5..8.0m/s-否否PX4 named set：MPC_Z_VEL_MAX_UP 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.5..8.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum ascent velocity
MPC_Z_VEL_P_ACCpx4.parameter.mpc_z_vel_p_acc.setStandardFloat4.02.0..15.0--否否PX4 named set：MPC_Z_VEL_P_ACC 是 Standard Float 参数，默认 4.0，范围 2.0..15.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Proportional gain for vertical velocity error
MPC_Z_V_AUTO_DNpx4.parameter.mpc_z_v_auto_dn.setStandardFloat1.50.5..4.0m/s-否否PX4 named set：MPC_Z_V_AUTO_DN 是 Standard Float 参数，默认 1.5，范围 0.5..4.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Descent velocity in autonomous modes
MPC_Z_V_AUTO_UPpx4.parameter.mpc_z_v_auto_up.setStandardFloat3.00.5..8.0m/s-否否PX4 named set：MPC_Z_V_AUTO_UP 是 Standard Float 参数，默认 3.0，范围 0.5..8.0，单位 m/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Ascent velocity in autonomous modes
SYS_VEHICLE_RESPpx4.parameter.sys_vehicle_resp.setStandardFloat-0.4-1.0..1.0--否否PX4 named set：SYS_VEHICLE_RESP 是 Standard Float 参数，默认 -0.4，范围 -1.0..1.0，单位 -，形态 -，重启 否，volatile 否。Responsiveness
WV_ENpx4.parameter.wv_en.setStandardInt320--枚举 2否否PX4 named set：WV_EN 是 Standard Int32 参数，默认 0，范围 -，单位 -，形态 枚举 2，重启 否，volatile 否。Enable weathervane
WV_ROLL_MINpx4.parameter.wv_roll_min.setStandardFloat1.00.0..5.0deg-否否PX4 named set：WV_ROLL_MIN 是 Standard Float 参数，默认 1.0，范围 0.0..5.0，单位 deg，形态 -，重启 否，volatile 否。Minimum roll angle for weathervane yaw-rate demand
WV_YRATE_MAXpx4.parameter.wv_yrate_max.setStandardFloat90.00.0..120.0deg/s-否否PX4 named set：WV_YRATE_MAX 是 Standard Float 参数，默认 90.0，范围 0.0..120.0，单位 deg/s，形态 -，重启 否，volatile 否。Maximum yawrate the weathervane controller is allowed to demand