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系统控制与预检

解锁、模式、预检、校准、重启、日志和系统级控制命令。本页列出该能力域下已开放的 PX4 named command，并说明统一 API、鉴权、执行状态和安全边界。

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API 入口

• 创建命令：POST /api/v1/open/downlink/commands
• 查询状态：GET /api/v1/open/downlink/commands/{commandId}
• vendor 固定为 px4。
• 真实 PX4 下发默认关闭；只有 guarded 模式、显式授权和 transport ready 后才发送。
• 执行终态来自 COMMAND_ACK，平台状态仍使用统一命令 lifecycle。

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鉴权

• API ID + HMAC 请求签名
• scope: open:command:create

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查询参数

无。

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命令列表

• do_set_mode - MAV_CMD_DO_SET_MODE (176)
• preflight_calibration - MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION (241)
• preflight_set_sensor_offsets - MAV_CMD_PREFLIGHT_SET_SENSOR_OFFSETS (242)
• preflight_uavcan - MAV_CMD_PREFLIGHT_UAVCAN (243)
• preflight_reboot_shutdown - MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN (246)
• do_set_standard_mode - MAV_CMD_DO_SET_STANDARD_MODE (262)
• actuator_group_test - MAV_CMD_ACTUATOR_GROUP_TEST (309)
• actuator_test - MAV_CMD_ACTUATOR_TEST (310)
• configure_actuator - MAV_CMD_CONFIGURE_ACTUATOR (311)
• component_arm_disarm - MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM (400)
• run_prearm_checks - MAV_CMD_RUN_PREARM_CHECKS (401)
• inject_failure - MAV_CMD_INJECT_FAILURE (420)
• start_rx_pair - MAV_CMD_START_RX_PAIR (500)
• do_set_sys_cmp_id - MAV_CMD_DO_SET_SYS_CMP_ID (610)
• airframe_configuration - MAV_CMD_AIRFRAME_CONFIGURATION (2520)
• control_high_latency - MAV_CMD_CONTROL_HIGH_LATENCY (2600)
• arm_authorization_request - MAV_CMD_ARM_AUTHORIZATION_REQUEST (3001)
• can_forward - MAV_CMD_CAN_FORWARD (32000)
• estimator_sensor_enable - MAV_CMD_ESTIMATOR_SENSOR_ENABLE (43006)

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响应

• Create Response：平台受理态（ACCEPTED）
• Query Response：执行态（ACCEPTED / DELIVERED / SUCCEEDED / FAILED / TIMED_OUT / UNMATCHED_RESPONSE）