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用户扩展

用户自定义 MAVLink 命令区间。本页列出该能力域下已开放的 PX4 named command，并说明统一 API、鉴权、执行状态和安全边界。

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API 入口

• 创建命令：POST /api/v1/open/downlink/commands
• 查询状态：GET /api/v1/open/downlink/commands/{commandId}
• vendor 固定为 px4。
• 真实 PX4 下发默认关闭；只有 guarded 模式、显式授权和 transport ready 后才发送。
• 执行终态来自 COMMAND_ACK，平台状态仍使用统一命令 lifecycle。

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鉴权

• API ID + HMAC 请求签名
• scope: open:command:create

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查询参数

无。

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命令列表

• waypoint_user_1 - MAV_CMD_WAYPOINT_USER_1 (31000)
• waypoint_user_2 - MAV_CMD_WAYPOINT_USER_2 (31001)
• waypoint_user_3 - MAV_CMD_WAYPOINT_USER_3 (31002)
• waypoint_user_4 - MAV_CMD_WAYPOINT_USER_4 (31003)
• waypoint_user_5 - MAV_CMD_WAYPOINT_USER_5 (31004)
• spatial_user_1 - MAV_CMD_SPATIAL_USER_1 (31005)
• spatial_user_2 - MAV_CMD_SPATIAL_USER_2 (31006)
• spatial_user_3 - MAV_CMD_SPATIAL_USER_3 (31007)
• spatial_user_4 - MAV_CMD_SPATIAL_USER_4 (31008)
• spatial_user_5 - MAV_CMD_SPATIAL_USER_5 (31009)
• user_1 - MAV_CMD_USER_1 (31010)
• user_2 - MAV_CMD_USER_2 (31011)
• user_3 - MAV_CMD_USER_3 (31012)
• user_4 - MAV_CMD_USER_4 (31013)
• user_5 - MAV_CMD_USER_5 (31014)

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响应

• Create Response：平台受理态（ACCEPTED）
• Query Response：执行态（ACCEPTED / DELIVERED / SUCCEEDED / FAILED / TIMED_OUT / UNMATCHED_RESPONSE）