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do_orbit

PX4 能力域：do-control。PX4 映射：MAV_CMD_DO_ORBIT。 该命令用于请求飞行器围绕指定中心点进行环绕飞行。半径、速度、圈数和目标点由 payload 字段给出。

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中文说明

do_orbit 是 PX4 MAV_CMD_DO_ORBIT 的 named downlink command。调用方只提交 command_type 和具名 payload 字段；云端协议不暴露 param1..param7。PX4 agent 在 guarded、hitl 或 offboard 模式下确认 operator guard 和 transport ready 后，按 COMMAND_INT 构造 MAVLink frame，并通过 COMMAND_ACK 关联最终 flow 结果。默认 disabled 模式不会向 PX4 发送 frame。

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请求参数

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vendor
string
必填
固定 px4
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device_id
string
必填
目标 PX4 设备 ID
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command_type
string
必填
固定 do_orbit
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idempotency_key
string
必填
幂等键；重复请求返回同一命令
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timeout_seconds
integer
超时秒数，范围 0~300
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payload
object
必填
该 command 的 typed request payload；字段名由 PX4 MAVLink XML 标签生成，但调用方不需要提交裸 param1..param7。
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payload.radius
number
字段含义：Radius，单位 m；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 1。
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payload.velocity
number
字段含义：Velocity，单位 m/s；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 2。
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payload.yaw_behavior
number
字段含义：Yaw Behavior，枚举 ORBIT_YAW_BEHAVIOUR；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 3。
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payload.orbits
number
字段含义：Orbits，单位 rad；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 4。
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payload.latitude_x
number
字段含义：Latitude/X；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 5。
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payload.longitude_y
number
字段含义：Longitude/Y；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 6。
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payload.altitude_z
number
字段含义：Altitude/Z；PX4 帧映射到 MAVLink 参数 7。

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PX4 帧映射

  • MAVLink command: MAV_CMD_DO_ORBIT
  • Command ID: 34
  • Default transport: COMMAND_INT
  • Source XML: common.xml
  • Completion: COMMAND_ACK
  • Guard: 真实 PX4 下发默认关闭；guarded 模式需要显式授权和 ready transport。

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创建响应

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command_id
string
平台命令 ID，用于后续查询
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status
string
受理状态：ACCEPTED
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accepted_at
string(datetime)
命令受理时间（UTC）

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查询响应

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command_id
string
平台命令 ID
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status
string
执行状态：ACCEPTED / DELIVERED / SUCCEEDED / FAILED / TIMED_OUT / UNMATCHED_RESPONSE
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vendor
string
厂商标识，固定为 px4
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device_id
string
目标 PX4 设备 ID
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command_type
string
PX4 command 类型
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response_code
string
映射后的 COMMAND_ACK.result 值
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response_message
string
PX4 ACK 摘要
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vendor_response
object
PX4 ACK 摘要，包含 MAVLink command ID 和 transport

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PX4 ACK 关联

PX4 agent 发送 frame 后等待 COMMAND_ACK，按 command id 关联响应。默认 disabled 模式不会发 frame，而是直接生成 rejected lifecycle。 
curl -X POST "/api/v1/open/downlink/commands" \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -H "X-Api-Id: YOUR_API_ID" \
  -H "X-Api-Timestamp: YOUR_UNIX_SECONDS" \
  -H "X-Api-Nonce: YOUR_NONCE" \
  -H "X-Api-Signature: YOUR_SIGNATURE" \
  -d "{\"vendor\":\"px4\",\"device_id\":\"px4-real-1\",\"command_type\":\"do_orbit\",\"payload\":{\"radius\":0,\"velocity\":0,\"yaw_behavior\":0,\"orbits\":0,\"latitude_x\":473566000,\"longitude_y\":85432100,\"altitude_z\":30.0},\"idempotency_key\":\"req-do_orbit-001\",\"timeout_seconds\":30}"

curl "/api/v1/open/downlink/commands/8cdb5bf3-8902-c5f7-f9aa-dc7fa0af1de0"

{
  "command_id": "8cdb5bf3-8902-c5f7-f9aa-dc7fa0af1de0",
  "status": "ACCEPTED",
  "accepted_at": "2026-06-15T00:00:00Z"
}